控制模式：位置、速度、转矩；
运动模式：电子齿轮、比例联动、点到点；
驱动电机类型：无刷伺服电机、有刷电机、直线电机、音圈电机等伺服电机；
是一款通用、高性能、直流供电、结构紧凑的全数字伺服驱动控制器；
编码器反馈：增量式AB正交信号，绝对值编码器(支持SSI、EnDat、Absolute A RS485、BiSS(B&C)协议)，霍尔信号，模拟量正余弦(Sin/Cos)编码器，旋转变压器（外加解析卡）；
RS232串行接口，波特率可达115KB；
CAN2.0局域总线，兼容CANopen DS-402，波特率最高1MHz；
EtherCAT以太网现场总线，作为EtherCAT从站使用CANopen应用协议，用于运动控制设备的DSP-402的EtherCAT(CoE)协议，支持循环同步位置-速度-力矩（CSP-CSV-CST),PVT,插补，回零；
电源电压：20-90(135/180)VDC；
电流范围：3Amps-300Amps；
| 数字控制环 | 电流、速度、位置，100%数字环控制；使用第二编码器输入的双位置环控制 |
|---|---|
| 采样频率(时间) | 电流环：16KHz(62.5μs)；速度/位置环：4KHZ(250μs) |
| 通信 | 正弦磁场定向控制或者从HALL到无刷电机的梯形控制 |
| 调制 | 带中心加权的空间矢量PWM调制 |
| 宽带 | 电流环一般为2.5KHZ，随参数调整与负载电感有所变化 |
| HV补偿 | 改变总线电压(HV)不影响带宽 |
| 最小负载电感 | 50 mH线电感 |
控制模式：位置、速度、转矩；
运动模式：电子齿轮、电子凸轮、比例联动、点到点；
可编程保护：位置误差、过流、过压或欠压，，输出短路过载等多方位保护功能；
驱动电机类型：三相步进电机、无刷电机、有刷电机、直线电机、音圈电机等；
编码器反馈：增量式A/B正交、霍尔、光栅尺、旋转变压器（外加转换卡）；绝对值、支持SSI、EnDat、Absolute A、BiSS(B&C)协议；
RS232串行接口，波特率可达115KB；
CAN2.0局域总线，兼容CANopen DS-402，波特率最高1MHZ；
EtherCAT以太网现场总线，作为EtherCAT从站使用CANopen应用协议，用于运动控制设备的DSP-402的EtherCAT(COE)协议，支持循环同步位置-速度-力矩（CSP-CSV-CST),PVT,插补、回零；
电源电压：18-90(135/180)VDC；
驱动器规格汇总表
| 驱动器型号 | 供电电压 | 连续电流 Amps(Arms) | 峰值电流 Amps(Arms)6S | 反馈类型 | 外形尺寸 |
|---|---|---|---|---|---|
| DEPC-09003-OPEA | 3A(2.1A) | 6A(4.2A) | |||
| DEPC-09005-OPEA | 5A(3.5A) | 10A(7A) | |||
| DEPC-09010-OPEA | 10A(7A) | 25A(17.5A) | |||
| DEPC-09016-OPEA | 16A(11A) | 48A(33A) | 167*100*35mm | ||
| DEPC-09024-OPEA | 24A(16A) | 50A(35A) | |||
| DEPC-09040-OPEA | 40A(28A) | 80A(56A) | |||
| DEPC-09050-OPEA | 18~90 VDC | 50A(35A) | 100A(70A) | ||
| DEPC-09075-OPEA | 75A(52A) | 150A(105A) | 200*114*59mm | ||
| DEPC-090100-OPEA | 100A(70A) | 200A(140A) | |||
| DEPC-090150-OPEA | 150A(105A) | 250A(175A) | 221*140*59mm | ||
| DEPC-090200-OPEA | 200A(140A) | 300A(210A) | 增量式 | 221*140*85mm | |
| DEPC-090300-OPEA-MD | 300A(210A) | 420A(294A) | 绝对值 | ||
| DEPC-090300-OPEA-LG | 300A(210A) | 420A(294A) | 265*140*85mm | ||
| DEPC-090350-OPEA | 350A(250A) | 465A(330A) | |||
| DEPC-18024-OPEA | 24A(16A) | 50A(35A) | 167*100*35mm | ||
| DEPC-18050-OPEA | 50A(35A) | 100A(70A) | 200*114*59mm | ||
| DEPC-18075-OPEA | 18~180 VDC | 75A(52A) | 150A(105A) | ||
| DEPC-180100-OPEA | 100A(70A) | 200A(140A) | 221*140*59mm | ||
| DEPC-180150-OPEA | 150A(105A) | 250A(175A) | 221*140*85mm | ||
| DEPC-135100-OPEA | 100A(70A) | 200A(140A) | 221*140*59mm | ||
| DEPC-135150-OPEA | 18~135 VDC | 150A(105A) | 250A(175A) | 221*140*85mm | |
| DEPC-135200-OPEA | 200A(140A) | 300A(210A) |
备注：
驱动器供电电压必须大于或者等于电机额定电压；
驱动器的额定电流必须大于或等于电机的额定电流。
| 中文 | 英文 |
|---|---|
| 电气标准规格 | Electrical Standard Specifications |
| 伺服使能，外部复位，正/反转限位，电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM 同步信号输入，高速脉冲输入等 | Servo enable, external reset, forward/reverse limit, motor operation stop, high-speed analog acquisition control, PWM synchronization signal input, high-speed pulse input, etc. |
| 指令控制方式 | Command control method |
| 输入脉冲形态 | Input pulse type |
| 包含“方向+脉冲”、“A、B相互交脉冲”、“CW/Ccw脉冲”三种指令形态。 | Includes three command types: "Direction + Pulse", "A/B Quadrature Pulse", and "CW/CCW Pulse". |
| 位置控制 | Position Control |
| 输入信号 | Input signal |
| 脉冲指令 | Pulse command |
| 最高脉冲频率 | Maximum pulse frequency |
| 信号格式 | Signal format |
| 差分输入：最大2Mpps | Differential input: max 2Mpps |
| 集电极开路：（最大500Kpps） | Open collector: (max 500Kpps) |
| 差分输入：集电极开路 | Differential input: Open collector |
| 电压范围 | Voltage range |
| 输入电压范围±10V | Input voltage range ±10V |
| 模拟指令 | Analog command |
| 输入阻抗 | Input impedance |
| 差分输入阻抗=5KΩ | Differential input impedance = 5KΩ |
| 指令控制方式 | Command control method |
| PWM、±10V模拟量、函数发生器、软件编程 | PWM, ±10V analog, function generator, software programming |
| 极性 | Polarity |
| PWM=0~100%，极性=1/0 | PWM = 0~100%, Polarity = 1/0 |
| 速度控制 | Speed Control |
| 输入信号 | Input signal |
| PWM | PWM |
| 频率范围 | Frequency range |
| 无极性 | Non-polar |
| 最小1kHz，最大100kHz | Min 1kHz, Max 100kHz |
| PWM=50%+/-50% | PWM = 50% +/- 50% |
| 最小脉冲宽度 | Minimum pulse width |
| 220ns | 220ns |
| 模拟指令 | Analog command |
| 电压范围 | Voltage range |
| 输入阻抗 | Input impedance |
| 输入电压范围±10V | Input voltage range ±10V |
| 差分输入阻抗=5KΩ | Differential input impedance = 5KΩ |
| 指令控制方式 | Command control method |
| PWM、±10V模拟量、函数发生器、软件编程 | PWM, ±10V analog, function generator, software programming |
| 极性 | Polarity |
| PWM=0~100%，极性=1/0 | PWM = 0~100%, Polarity = 1/0 |
| 电流控制 | Current Control |
| 输入信号 | Input signal |
| PWM | PWM |
| 无极性 | Non-polar |
| 频率范围 | Frequency range |
| 最小1kHz，最大100kHz | Min 1kHz, Max 100kHz |
| PWM=50%+/-50% | PWM = 50% +/- 50% |
| 最小脉冲宽度 | Minimum pulse width |
| 220ns | 220ns |
| 模拟指令 | Analog command |
| 电压范围 | Voltage range |
| 输入阻抗 | Input impedance |
| 输入电压范围±10V | Input voltage range ±10V |
| 差分输入阻抗=5KΩ | Differential input impedance = 5KΩ |
| 端口数量 | Port quantity |
| 10 (其中IN6、IN7、IN8、IN9、IN10为高速口，IN5内部用于电机温度保护) | 10 (IN6, IN7, IN8, IN9, IN10 are high-speed ports, IN5 is internally used for motor temperature protection) |
| 数字输入 IN | Digital Input IN |
| 信号格式 | Signal format |
| NPN（低电平有效） | NPN (Low level active) |
| 伺服使能，外部复位，正/反转限位，电机运转停止，高速模拟量采集控制，PWM 同步信号输入，高速脉冲输入等。 | Servo enable, external reset, forward/reverse limit, motor operation stop, high-speed analog acquisition control, PWM synchronization signal input, high-speed pulse input, etc. |
| 可设置功能 | Configurable functions |
| 端口数量 | Port quantity |
| 3 | 3 |
| 数字输出 OUT | Digital Output OUT |
| 信号格式 | Signal format |
| NPN（低电平有效），可承受最大电流 300mAdc，最高电压30Vdc | NPN (Low level active), Max current withstand 300mA DC, Max voltage 30V DC |
| 可设置功能 | Configurable functions |
| 故障信号，抱闸控制，PWM同步信号，自定义事件，轨迹状态，位置触发，程序控制。 | Fault signal, brake control, PWM synchronization signal, custom event, trajectory status, position trigger, program control. |
| LED指示 | LED indicators |
| 状态指示，CAN网络指示 | Status indicator, CAN network indicator |
| RS-232 | RS-232 |
| 波特率 | Baud rate |
| 9600~115200 | 9600~115200 |
| 协议 | Protocol |
| 全双工模式，ASCII或二进制格式 | Full-duplex mode, ASCII or binary format |
| 通信功能 | Communication function |
| CAN | CAN |
| 波特率 | Baud rate |
| 20kbit/s~1Mbit/s | 20kbit/s~1Mbit/s |
| 协议 | Protocol |
| CANopen应用层DS-301 V4.02 | CANopen application layer DS-301 V4.02 |
| 设备 | Device |
| DSP-402设备驱动和运动控制 | DSP-402 device drive and motion control |
| 保护功能 | Protection functions |
| 过压，过流，欠压，过载，过热，编码器异常，位置跟踪误差太大等保护 | Overvoltage, overcurrent, undervoltage, overload, overtemperature, encoder abnormality, excessive position tracking error, etc. |
| 使用环境 | Operating environment |
| 安装地点 | Installation location |
| 无腐蚀气体，可燃性气体等 | Free of corrosive gases, flammable gases, etc. |
| 海拔高度 | Altitude |
| 低于1000米 | Below 1000 meters |
| 温度 | Temperature |
| -20°C ~ +40°C | -20°C ~ +40°C |
| 湿度 | Humidity |
| 5%~95%RH，无水珠凝结 | 5%~95% RH, no condensation |
| 耐振动/耐冲击强度 | Vibration resistance / Shock resistance |
| 小于4.9m/s² / 小于19.6m/s² | Less than 4.9 m/s² / Less than 19.6 m/s² |
