丰富的应用功能
控制模式切换、原点回归功能、中断定长功能、多段位置功能、多段速度功能等；
输入输出 IO 可编程，最多有 9 输入 IO 支持 24 种功能配置，5 输出 IO 支持 10 种功能配置；
PC 调试软件（STP）支持，可进行实时波形监测和伺服参数设置，方便用户调试同服参数和优化伺服性能；
PC 调试软件（STP）支持，可进行机械特性分析、自动增益调整功能；
支持硬件电流环，更新时间快至 5us，速度响应频宽达 1.5KHz，可满足高响应应用需求；
支持负载扰动观测及补偿功能，可抑制外部扰动对伺服跟踪性能的影响；
支持摩擦力补偿、重力轴补偿和母线电压补偿；
支持位置控制、速度控制和转矩控制模式；
支持内部速度模式和演示运行模式；
支持厂家标准电机和用户自定义电机。
| 参数/功能 | 规格/描述 |
|---|---|
| 型号 | ZPVB-PAL-E02 |
| 电源电压 | 三相AC380V（-15）-440V（+10%），50/60HZ |
| 额定电流（A） | 3.5，5，7.5，12，15.5，22.5 |
| 最大电流（A） | 6.7，10.1，16.8，23.5，33.6，50.4 |
| 峰值电流（A） | 9.5，14.3，23.8，33.3，47.5，71.3 |
| 使用环境温度 | 工作：0~55℃[若环境温度在45~55℃时，平均负载请勿超过80%]贮存：-20~65℃ |
| 使用环境湿度 | 工作：40%~80%（无结露）存储：93%以下（无结露） |
| 防护等级 | IP20 |
| 控制方式 | PWM正弦波矢量控制 |
| 再生制动 | 内置、外置（可选） |
| 反馈方式 | 省线式编码器、增量式编码器、绝对值编码器 |
| 现场总线 | EA系列兼容EtherCAT工业以太网现场总线，支持将伺服驱动器内部I0扩展成系统PLC的I0 |
| 控制模式 | 位置、速度、转矩、回零 |
| 控制输入 | 最多9个输入端子（光电隔离），功能可配置为：伺服使能、报警清除、正转转矩限制、反转转矩限制、零速钳位、内部速度选择1、内部速度选择2、模式切换1、模式切换2、正向点动、负向点动、转矩指令方向设置、速度指令方向设置、电子齿轮选择1、电子齿轮选择2、位置偏差清除、脉冲输入禁止、原点回归触发、原点回归参考点、探针、外接手摇轮 |
| 控制输出 | 最多4个输出端子（光电隔离），功能可配置为：伺服准备好、报警、零速、定位完成、速度到达、转矩到达、电机抱闸解除、伺服运行中、定位附近、转矩限制中、速度限制中、原点回归完成、Z相分频、编码器分频A/B/Z相 |
| 电子齿轮比 | 分子：1~32767，分母：1~32767 |
| 位置-指令来源 | 内部位置指令、总线指令 |
| 位置-指令加减速 | 参数设置 |
| 速度-指令来源 | 内部速度指令、总线指令 |
| 速度-速度限制 | 参数设置 |
| 转矩-指令来源 | 内部转矩指令、总线指令 |
| 特别功能 | 原点回归、增益切换、机械谐振陷波滤波器 |
| 监视功能 | 转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等 |
| 保护功能 | 超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等 |
| 参数/特性 | 规格/描述 |
|---|---|
| 型号 | ZPVC-PAH-E02 |
| 电源电压（V） | 三相AC380V（-15）-440V（+10%），50/60HZ |
| 额定电流（A） | 3.5 | 5 | 7.5 | 12 | 15.5 | 22.5 |
| 最大电流（A） | 6.7 | 10.1 | 16.8 | 23.5 | 33.6 | 50.4 |
| 峰值电流（A） | 9.5 | 14.3 | 23.8 | 33.3 | 47.5 | 71.3 |
| 使用环境温度 | 工作：0~55℃（若环境温度在45~55℃时，平均负载请勿超过80%） 贮存：-20~65℃ |
| 使用环境湿度 | 工作：40%~80%（无结露） 存储：93%以下（无结露） |
| 防护等级 | IP20 |
| 控制方式 | PWM正弦波矢量控制 |
| 再生制动 | 内置、外置（可选） |
| 反馈方式 | 省线式编码器、增量式编码器、绝对值编码器 |
| 现场总线 | EA系列兼容EtherCAT工业以太网现场总线，支持将伺服驱动器内部IO扩展成系统PLC的IO |
| 控制模式 | 位置/速度/转矩/回零 |
| 控制输入 | 最多8个输入端子【光电隔离】，功能可配置为：伺服使能、报警清除、正转驱动禁止、反转驱动禁止、正转转矩限制、反转转矩限制、零速钳位、内部速度选择1、内部速度选择2、模式切换1、模式切换2、正向点动、负向点动、原点回归触发、原点回归参考点 |
| 控制输出 | 最多5个输出端子【光电隔离】，功能可配置为：伺服准备好、报警、零速、定位完成、速度到达、转矩到达、电磁制动器、伺服运行中、定位附近、转矩限制中、速度限制中、原点回归完成 |
| 编码器输出信号类型 | A、B、Z差分输出，Z信号集电极开路输出 |
| 编码器输出分频比 | 可通过参数PA78配置 |
| 位置指令模式 | 方向+脉冲序列；CW+CCW脉冲序列；两相A/B正交脉冲；内部位置指令 |
| 输入频率 | 脉冲指令口：差分输入≤4Mpps，单端输入<500kpps |
| 电子齿轮比 | 分子：1~32767；分母：1~32767 |
| 指令来源 | 内部位置指令、脉冲指令 |
| 速度模拟指令输入 | 支持，-10~+10V输入 |
| 速度指令加减速 | 参数设置 |
| 速度指令来源 | 内部速度指令、模拟量指令 |
| 转矩模拟指令输入 | 支持，-10~+10V输入 |
| 转矩速度限制 | 参数设置 |
| 转矩指令来源 | 内部转矩指令、模拟量指令 |
| 特别功能 | 原点回归、增益切换、机械谐振陷波滤波器 |
| 监视功能 | 转速、当前位置、位置偏差、电机转矩、电机电流、指令脉冲频率等 |
| 保护功能 | 超速、过压、过流、过载、制动异常、编码器异常、位置超差等 |
| 速度频率响应 | >1500Hz |
| 速度波动率 | ≤±0.3%（负载0~100%）；≤±0.2%（电源-15~+10%） |
| 调速比 | 1:10000 |
